蒋传鹏

个人信息

研究课题

如今，智能移动机器人正在渗透到各行各业，移动机器人的自主性一直是研究的热点与难点。这涉及到机器人的同时定位与地图构建（SLAM或simultaneous localization and mapping），从未知位置环境的未知地点出发，在运动过程中估计自身的位姿并且对环境进行建模。融合单目相机与惯性测量单元（IMU或inertial measurement unit）得到的数据，实现鲁棒性好、实时性高的SLAM系统，具有较高的研究价值与商业应用前景。

学术成果

共撰写/参与撰写专利 1 项，录用/发表论文 0 篇，投出待录用论文0篇。

patent

1. 一种更鲁棒的视觉里程计设计方法 赵云波, 蒋传鹏, 倪洪杰, and 余世明 2021 [Abs] [pdf]

   一种更鲁棒的视觉里程计的设计方法，包括：1）通过单目相机采集彩色图像并将其 上传到电脑端；2）对单目相机初始化， 固定其尺度； 3）获得第一帧图像和第二帧图 像，使用 Oriented FAST 角点方法提取第一帧中的特征点，并且在第二帧中追踪第一帧 中出现的特征点；4）检测前后两帧图像的整体的曝光度是否发生改变；5) 利用两帧图 像的灰度值信息，最小化光度误差，求解相机的位姿；6）对已经提取的特征点进行 BRIEF 描述子的计算后， 进行数据关联；7）该算法处理完两帧数据后， 读取新的一帧图像， 在新的一帧图像中追踪上一帧特征点在当前帧中的位置，然后进行特征点匹配；接下来 进入到第 4）步， 进入算法的循环。 本发明的鲁棒性强， 实时性好。

学位论文

Theses

1. 基于伪随机编码结构光的三维重建系统设计与实现 蒋传鹏 浙江工业大学, 杭州 2019 [Abs] [pdf]

   随着计算机视觉的不断发展，基于视觉的三维重建技术引起了学术界和产 业界的广泛关注，目前在三维检测、智能机器人视觉、3D 打印等领域有着广泛 的应用。基于伪随机编码结构光的三维重建在精度、实时性 、鲁棒性等方面都 具有一定的提升空间，因此对于该三维重建技术的研究具有重要意义。 本文针对近距离的物体 进行三维重建，从算法、软件和硬件三个方面对基 于伪随机编码结构光的三维重建系统进行分析与设计。该系统使用投影机主动 投射伪随机编码图案，双目相机获取图像后对物体进行三维重建 ；该系统的最 佳工作距离约为 350mm，帧率约为 15fps，三维重建的点间距的精细度范围是 0.2mm 到 3mm。本文的主要工作包括以下四个方面： (1) 研究了伪随机编码的生成方法，设计并生成了符合本文要求的伪随机编 码。本文设计的伪随机编码大小为320 \texttimes 147，由 7 个大小为320 \texttimes 21的伪随机 编码拼接而成。在大小为 320 \texttimes 21的伪随机编码区域中，任意5 \texttimes 5的区域具有 唯一性。采用多个伪随机编码图案拼接的方案使得 在极线搜索时保证图像块的 灰度值在该极线上具有唯一性的同时，降低伪随机编码的难度。 (2) 制作了高精度的标定板，多次标定双目相机提高标定精度。将反光标记 点贴在表面材质为漫反射的玻璃板上从而形成了高精度的标定板。基于 MFC 框 架开发了相机内参比较器软件，可直观比较前后两次相机标定结果的差异。 (3) 设计了一套三维重建的软硬件系统。该硬件系统由两个工业相机、 LED 补光灯和投影机等组成，具有轻巧、灵活、便携等特点。基于 MFC 框架开发的 软件系统，实现了相机标定、硬件调试、实时显示三维点云等功能，方便了三 维重建算法的验证。 (4) 本文的三维重建系统，改进了常规的三维重建算法，在精度、实时性和 稳定性方面都有显著提高。在立体匹配的过程中使用了基于伪随机编码图案、 图像金字塔和模板匹配等方法，提高了立体匹配时的精度和效率；利用双边滤 波的图像预处理方法，提升了三维重建算法的稳定性 ；在算法的实现过程中， 为了提升三维重建的实时性，采用了多线程和 GPU 加速方法。

毕业去向

杭州思看科技有限公司， 软件研发工程师

外部链接

个人博客